Steinbach begegnet uns urkundlich erstmals kurz nach der Mitte des 11. Jahrhunderts, als das Kloster Amorbach den so genannten „Silva Otinwalt“ (Urwald Odenwald) erwarb. Uneins sind sich die Experten, ob hierbei „Steinbach“ bereits als Ort existierte. Wir können davon ausgehen, dass Steinbach sicher ein Ausbauzentrum des Klosters Amorbach war und vermutlich von Bödigheim her, evtl. mit Rumpfen zusammen, angelegt wurde. Steinbach könnte mit Rumpfen sozusagen als erste „Höhensiedlung“ des Klosters angelegt worden sein. Steinbach wurde wohl von Anfang an mit einem Klosterfronhof und um diesen mit Besitzstreifen der Bauern in Gemengenlage oder als Waldhufen angelegt. In der Grundkonzeption dürfen wir von 10 bis 12 Bauernhuben und einer Mühle ausgehen, welche zur Aufrechterhaltung der Versorgung notwendig war. Der Hof verlor wohl mit der Anlage das Fronhofes Mudau an Bedeutung.

Die Herren von Dürn stiegen in der Folgezeit als Vögte des Klosters zur bestimmenden Kraft des Raumes auf. Um das Jahr 1271 verkauften Sie Ihren Verwaltungssitz (Burg Wildenberg) sowie umliegende Dörfer (wohl auch den Hof Steinbach) an das Erzstift Mainz. 1318 erwarben die Mainzer Erzbischöfe auch die Cent Mudau. Aufgrund seiner großen Gemarkung und frühen Besiedlung war Steinbach ein erstes Landausbauzentrum und bereits um 1400 ein stattliches Dorf mit 175 Einwohnern und war damit wohl etwas größer als Mudau und Schloßau. Die Bevölkerung ging jedoch wieder zurück. Im Jahr 1513, also kurz vor dem Bauernkrieg, gab es mit der Huldigung für den Abt Schwierigkeiten. Erst auf Befehl der mainzischen Beamten erklärten sich die Mudauer Ortschaften dazu bereit. Die zum „Wildenberger Hof“ Fronpflichtigen wurden vom Abt als die Haupttäter bei der Zerstörung von Wildenberg im Bauernkrieg genannt. Eine Beteiligung ist damit aber nicht belegt. Wie alle Dörfer der Region litt auch Steinbach an den Folgen des 30-jährigen Krieges. 1803 kam der Übergang an Leiningen, 1806 an das Großherzogtum Baden. Zum 1.1.1936 wurden Rumpfen und Stürzenhardt nach Steinbach eingemeindet und 1946 wieder ausgemeindet. Die Bildung der neuen Gemeinde Mudau machte Steinbach freiwillig, in letzter Minute zum 1.1.1975, mit.

Das Wappen wurde im Jahre 1899 vom Generallandesarchiv vorgeschlagen, von der Gemeinde aber erst 1938 angenommen bzw. für das Siegel verwendet. Das halbe Rad und der Krummstab sollen an die ehemalige Zugehörigkeit des Ortes zum kurmainzischen Oberamt Amorbach erinnern.