Wie bei den anderen Ortsteilen ist eine Besiedlung in vorchristlicher Zeit nicht bekannt. Es ist jedoch sicher, dass die Gewässernamen Mud und Elz von den Kelten stammen, die in den letzten Jahrhunderten vor Christus auch in Süddeutschland siedelten. Licht in das Dunkel kam mit den Römern ab dem Jahr 100 n. Chr. mit der Anlage des Odenwaldlimes und in der Folge des Baulandlimes ab dem Jahr 150 – 160 n. Chr. Einen Römerweg vermutet man vom Kastell Oberscheidental kommend, einen weiteren vom Kastell Schloßau, welche sich an der Ostecke des Auerbergwaldes vereinigten, dieser nördlich des Steinig zum Gewann „Galgen“ zog und von hier, der Wasserscheide als Höhenweg folgend, nach Oberneudorf/Osterburken führte.

Jahrhunderte nach den Römern nahmen die Alemannen und Franken Besitz von unserem Raum. Bereits im 7. und 8. Jahrhundert nimmt man eine wichtige Straße an, welche die Klöster Amorbach und Mosbach verband. Gesicherten geschichtlichen Boden betreten wir, als das Kloster Amorbach nach Mitte des 11. Jahrhunderts den so genannten „Silva Otinwalt“ (Urwald Odenwald) von Steinbach als östlicher Grenze bis zur Itter als westliche Grenze, zur Erweiterung seiner wirtschaftlichen Basis, erwarb und den Klosterfronhof Mudau als Mittelpunktsiedlung anlegte, wobei Steinbach und Rumpfen wahrscheinlich schon als Vorposten existent waren. In dem über 100 km² großen Waldareal legte das Kloster den etwa 50 ha großen Fronhof (Atzhof) Mudau unterhalb der heutigen Kirche an und in rascher Folge zehn dem Hof zugeordnete Rodungssiedlungen. Die Besiedlung erfolgte planmäßig, die Bauern waren Leibeigene des Klosters und mussten für das ihnen zur Bewirtschaftung überlassene Gelände Pacht zahlen und auf dem Fronhof einen Teil ihrer Arbeitsleistung zur Verfügung stellen.

In der Folgezeit konnten die Klosterbrüder ihren umfangreichen Besitz nicht selbständig verwalten und übertrugen dies weltlichen Adeligen. So stiegen die Herren von Dürn (Walldürn) als Schutzvögte des Klosters zur bestimmenden Kraft des Raumes auf, wobei sie, dem Zeitgeist entsprechend, gleichzeitig dem Kloster Rechte und Besitz „entfremdeten“. Bei der Erbauung der Burg Wildenberg (1171-1226), welche sie zu ihrem Verwaltungssitz machten, mussten die Bauern der Gegend Frondienste leisten, welche in der Folgezeit bei Mudau und anderen Ortschaften auch noch als Frondienste zum „Wildenberger Hof“ fortdauerten. Schon im 13. Jahrhundert, also 150 – 200 Jahre nach seiner Anlage, wurde Mudau unter den Dürn Sitz einer Cent und damit Verwaltungs- und Gerichtsbezirk, sozusagen Zentrum der Macht im Hinteren Odenwald. Zur Cent Mudau gehörten alle Ortschaften der heutigen Gemeinde, erweitert um weitere 16 Dörfer. Mit dem Centsitz in Mudau war auch der kommerzielle Mittelpunkt, wie Viehmärkte, Handwerker, Gaststätten usw. verbunden, so dass sich Mudau vom Fronhof zur Mittelpunktsiedlung mit städtischem Charakter und Funktion entwickelte. Im Jahre 1271 verkauften die Herren von Dürn zumindest die Ortsherrschaft (Vogtei) der Dörfer Mudau, Schloßau, Mörschenhardt, Preunschen, Donebach, Kirchzell und das unbekannte „Diz“ samt Burg Wildenberg an das Erzstift Mainz.

Damit wurde Mainz Ortsherr in Mudau und blieb es bis 1803. Im Jahre 1318 erwarb Mainz auch die Centherrschaft und wurde damit Landesherr. Das Klosterurbar von 1395 zeigt uns, dass die Eigenbewirtschaftung des Fronhofes bereits aufgegeben und unter mehreren Bauern aufgeteilt worden war. Das auf ihm ruhende klösterliche Atzungsrecht (Verpflegung) brachte ihm auch die Bezeichnung „Atzhof“ ein. Es gab einen weiteren Hof in Mudau, den, wie schon sein Name sagt, jüngeren Neuhof. Dieser ist wohl durch die Dürner oder Mainzer Vogtsherrschaft angelegt worden. Die Entwicklung im 15. Jahrhundert führte dahin, dass Mudau Marktflecken und zu einer mit Wall und Mauer umgebenen geschlossenen Siedlung wurde, ohne Stadtrechte erhalten zu haben. Im Jahr 1602 gelangte der Neuhof von Mainz an Mudau, Schloßau, Donebach und Mörschenhardt, mit der Auflage ihn zu bewirtschaften.

Die Beteiligung der Ortschaften unseres Raumes am Bauernkrieg ist nicht gesichert, aber denkbar. Der Abt des Klosters nannte die zum „Wildenberger Hof“ Fronpflichtigen bei der Zerstörung der Burg Wildenberg als die Hauptschuldigen. Wie alle Dörfer der Region litt auch Mudau an den Folgen des 30-jährigen Krieges. Im Jahre 1803 kam der Übergang an das Fürstentum Leiningen, 1806 an das Großherzogtum Baden. Die Feudalrechte von Leiningen blieben weiter bestehen, so dass man unter einer Doppelherrschaft lebte. Zum 01.01.1973 wurde der heutige NOK gebildet. Ab Anfang der 70er Jahre kam es zur Bildung der heutigen Gemeinde Mudau, welche zum 01.01.1975 endgültig per Gesetz geschaffen wurde. Der Kernort Mudau erhielt dadurch einen teil seiner vor 175 Jahren verlorenen Bedeutung zurück.

Räder und Farbgebung des vom Generallandesarchiv vorgeschlagenen und von der Gemeinde 1907 angenommenen Wappens erinnern an die ehemalige Zugehörigkeit Mudaus zum Erzstift Main, der Wellenbalken symbolisiert die Lage am Mudbach. Das Wappen wurde auch für die 1975 gebildete neue Gemeinde als aussagekräftig erachtet und am 6.12.1977 mit der Flagge Weiß-Rot (Silber-Rot) verliehen. Für die Farbe Silber gilt ersatzweise die Farbe Weiß.