Die Siedlungsgeschichte von Schloßau begann bereits während der Römerzeit, als diese auf ihrem Eroberungszug um ca. 100 n. Chr. auch auf den Odenwaldhöhen erschienen. Bei uns legten sie den Odenwaldlimes an, als Verbindung von Main (Wörth) und Neckar (Wimpfen). An diesem Streckenabschnitt befand sich am Knick gen Süden das Kastell Schloßau, des Weiteren gegen das heutige Dorf zu ein Bad. Auch nimmt man eine bürgerliche Siedlung an. Ein weiteres Kleinkastell lag an der „Seitzenbuche“, ebenso an der „Jägerwiese“, hinzu kamen mehrere Wachtürme Richtung Hesselbach und gegen Waldauerbach zu. Um ca. 150 – 160 n. Chr. wurde der Limes in Richtung Bauland verlegt, womit die Bedeutung zurückging und mit der Zeit die Siedlung wahrscheinlich aufgegeben wurde.

Nach dem Abzug der Römer, um ca. 250 n. Chr. müssen wir wohl endgültig von einer Aufgabe der Siedlung ausgehen. So verdankt auch Schloßau seine Wiederansiedlung, wie alle umliegenden Orte, dem Kloster Amorbach im 11./12. Jahrhundert. Damals kaufte dieses den Urwald zwischen Steinbach und Itter. In seiner Grundkonzeption ist Schloßau eine Rodungsinsel, die aus ca. 6 bis 7 Huben entstanden ist. Die Urgemarkung von Schloßau, schloss den „Schöllenbacher Hof“ (von den Schenken von Erbach links der Itter angelegt) mit ein. Die als Schutzvögte des Klosters zur bestimmenden Kraft unseres Raumes aufgestiegenen Herren von Dürn verkauften die Burg Wildenberg sowie u.a. das Dorf Schloßau 1271 an das Erzstift Mainz. Damit wurde das Erzstift Ortsherr in Schloßau. Durch den Kauf der Cent im Jahre 1318 wurde es auch Landesherr. Damals, bei der Ersterwähnung hieß Schloßau „Slozzahe“, wobei man davon ausgehen kann, dass mit „Schloss“ eine Namensanknüpfung an das Römerkastell vorliegt, welches seinerzeit bei der Besiedlung sicher noch ziemlich gut erhalten gewesen sein dürfte und Baumaterialien lieferte.

Um das Jahr 1570 hieß das Dorf „Schlossig“, wovon es seinen mundartlichen Namen bis heute hat. Im Jahr 1513, also kurz vor dem Bauernkrieg, gab es mit der Huldigung für den Abt Schwierigkeiten. Erst auf Befehl der mainzischen Beamten erklärten sich die Mudauer Ortschaften dazu bereit. Die zum „Wildenberger Hof“ Fronpflichtigen wurden vom Abt als die Haupttäter bei der Zerstörung von Wildenberg im Bauernkrieg genannt. Eine Beteiligung ist damit aber nicht belegt. Im 30-jährigen Krieg litt das Dorf stark. 1803 kam dann der Übergang an Leiningen, 1806 an das Großherzogtum Baden, wobei die Feudalrechte weiterhin bei Leiningen blieben, so dass die Einwohner unter einer Doppelherrschaft lebten.

Waldauerbach wird urkundlich erst 1395 als „Walurbach“ erwähnt, obwohl der Ortsname in den folgenden Jahrhunderten oft nur als „Auerbach“ auftaucht. Das auf den Ortsnamen zutreffende „Wald“ hat man sicher zur Unterscheidung vom gleichnamigen Auerbach bei Mosbach eingefügt. Der Name ist wohl ein Gelände- oder Bachname. Wie alle umliegenden Orte ist auch Waldauerbach eine Rodungssiedlung des Klosters Amorbach und wurde in seiner Grundkonzeption mit ca. 4 Huben angelegt. Wie auch in Schloßau hatten die Römer in Waldauerbach ihre Spuren hinterlassen. So entstanden hier zwei Wachtürme.

Im Jahre 1935 wurden Waldauerbach und Mörschenhardt eingemeindet, Mörschenhardt 1945 wieder aus. Schloßau folgte der freiwilligen Eingemeindung nicht, sondern wurde zum 1.1.1975 per Gesetz der Gemeinde Mudau eingegliedert.

Das Wappenbild wurde im Jahre 1808/09 auf Wunsch der Gemeinde vom Generallandesarchiv entworfen. Es soll das römische Kastell symbolisieren, von dem der Name des Ortes abgeleitet wird.