Scheidental wurde gemäß Generallandesarchiv Karlsruhe erstmals im Jahr 1310 urkundlich erwähnt und hieß „Scheidner“, dann 1318 „Schedennere“ und im 14. Jahrhundert mit der Unterscheidung von Ober- und Unterscheidental, Oberscheidenner und Underscheidenner. Seit 1684: Oberscheidental und Unterscheidental und seit 1933 Scheidental. Beide sind Rodungssiedlungen des Klosters Amorbach, als Waldhufen mit Hofanschluss angelegt, wobei Oberscheidental wohl der ältere Teil ist. Kurzes Licht in das Dunkel der Geschichte kam mit den Römern ab dem Jahr ca. 100 n. Chr. mit der Anlage des Odenwaldlimes – aus dieser Zeit stammt das Römerkastell mit Bad und Lagerdorf in Oberscheidental. Jahrhunderte nach den Römern nahmen die Alemannen und Franken Besitz von unserem Raum. Bereits im 7. und 8. Jahrhundert nimmt man eine wichtige Straße an, welche die beiden Klöster Amorbach und Mosbach verband.

Seine Besiedlung verdankt Scheidental letztendlich, wie alle umliegenden Orte, dem Kloster Amorbach im 11./12. Jahrhundert. Damals kaufte dieses den „Urwald“ zwischen Steinbach und Itter und legte um den Fronhof Mudau planmäßig so genannte Rodungsinseln an, welche auch heute auf der Landkarte noch gut zu erkennen sind. So entstand Oberscheidental aus ursprünglich 8 Huben und Unterscheidental aus ca. 5 Huben. In der Folgezeit konnten die Klosterbrüder ihren Besitz nicht selbständig verwalten und übertrugen dies weltlichen Adeligen. So stiegen die Herren von Dürn als Schutzvögte des Klosters zur bestimmenden Kraft des Raumes auf, wobei sie gleichzeitig dem Kloster Rechte und Besitz „entfremdeten“. Im Jahre 1271 verkauften die Herren von Dürn die Burg Wildenberg sowie mehrere Ortschaften an das Erzstift Mainz. Vermutlich wechselte auch Unterscheidental den Besitzer und Mainz wurde damit Ortsherr und blieb es bis zum Jahr 1803. In Oberscheidental verlief dies etwas anders, hier wurde Mainz zwar Landesherr jedoch nicht Ortsherr. Obwohl beide Scheidentaler Ortsteile denselben Grundherren hatten, nämlich das Kloster Amorbach, und denselben Landesherren, das Erzstift Mainz, war die Ortsherrschaft also geteilt.

Aus diesen Gründen ist der Verlauf der Dorfgeschichte über einige Jahrhunderte unterschiedlich. Eine Beteiligung am Bauernkrieg ist nicht erwiesen, allerdings anzunehmen. Der 30-jährige Krieg spielte unserem Raum stark mit. Anfang des 19. Jahrhunderts kamen die napoleonischen Kriege, worunter unsere Gegend sehr zu leiden hatte. 1803 kam der Übergang an das Fürstentum Leiningen, 1806 an das Großherzogtum Baden. Die Feudalrechte von Leiningen blieben weiter bestehen, so dass man unter einer Doppelherrschaft lebte. Im Zuge der Gemeindezusammenführung am Anfang des Dritten Reiches, kam es am 1.4.1935 per Gesetz zur Zusammenlegung von Ober- und Unterscheidental. Zum 1.1.1973 wurde der heutige NOK gebildet. Zum 1.1.1974 erfolgte eine freiwillige Eingliederung nach Mudau. Die heutige Gemeinde wurde zum 1.1.1975 gebildet. Von 2010 – 2022 wurde eine Flurneuordnung umgesetzt.

Die Gemeinde hat offensichtlich in Anspielung auf den Limes im Jahre 1938 das Wappen angenommen. Es zeigt in Silber auf grünem Boden einen römischen Soldaten in blauer Rüstung mit rotem Untergewand, in der Rechten eine blaue Lanze, in der Linken einen blauen Rundschild haltend. Die in dem Wappen vorkommenden Farben grün, rot und blau sind die Farben von Scheidental.